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Grupos de Investigación

Grupo de investigación Ingeniería de Sistemas y Automática de la UMA- TEP-119

Más información en: http://www.isa.uma.es/default.aspx

Líneas de investigación

  • Robótica móvil. Diseño y construcción de robots móviles. Sistemas de teleoperación. Robots autónomos en entornos no estructurados. Robots de campo. Robots para uso agrícola. Robótica móvil para uso asistencial.
  • Robots en Medicina Cirugía robotizada. Aplicación de técnicas de control y supervisión, en cirugía. Aplicación de la telerrobótica en cirugía Manipuladores asistentes del cirujano. Diseño de asistentes quirúrgicos robotizados. Introducción de técnicas de telementoring.
  • Sistemas de testeo robotizado. Aplicaciones industriales de robots para calibración y testeo.
  • Sistemas sensoriales inteligentes. Reconocimiento de formas con aprendizaje y la estimación de la posición de objetos móviles. Se emplean cámaras de video, sistemas láser y sonares. Sistemas de tratamiento de imágenes, sistemas adaptativos de localización por sonar, sistemas de telemetría láser, etc.
  • Control Inteligente. Desarrollo de nuevas metodologías en Control Inteligente: control borroso y control neuronal. Análisis de estabilidad y robustez.

Desarrollos en Robótica Móvil

  • RAM 1: Primer robot móvil desarrollado en la Universidad de Málaga por el grupo Investigador. Características: Tracción diferencial y dos ruedas de dirección Velocidad máxima 1.2 m/s.
  • Prototipos TR1. (tipo triciclo). PHEX-1 y TREX-1 (Minirrobot hexápodo).
  • RAM 2 : manipulador móvil. Evolución del RAM1 con Brazo manipulador semiindustrial de 5 grados de libertad en plataforma delantera. Velocidad máxima 1 m/s PATENTE
  • AURORA. Robot para servicio en Invernaderos. PATENTE.
  • AURIGA I Primer robot oruga desarrollado en los laboratorios del grupo investigador de la UMA. Dispone de una tracción independiente por cadena con una potencia superior a los 2 Cv. Velocidad máxima configurable a 0.75 m/s, 1.5 m/s ó 3 m/s. La capacidad de carga a 0.75 m/s es de 400Kgr. Supera pendientes superiores al 30% incluso en malas condiciones de apoyo (Escaleras de paso estándar). Sistema sensorial de alto nivel (Escáner radial, cámaras CCD, GPS, Giróscopo). -.Ha sido objeto de PATENTE-
  • AURIGA IR Versión ampliada de AURIGA, en el que se incluye la arquitectura de control articular para la conducción con remolque.
  • AURIGA II-V0R Arquitectura multirrobot CROMAT Escáner SICK 2D/3D. Unidad Inercial (IMU). Plataforma giroestabilizada para el despegue/aterrizaje de minihelicopteros (hasta 50 kg de peso).
  • SENA. Silla de ruedas robotizada. Tracción diferencial. Escáner 2D. Cámara.
  • Robot aéreo AROB1. Vehiculo de 4 rotores simétricos en configuración X
  • Estaciones de teleoperación: proyecto CROMAT y proyecto MINIMAN: Robots en medicina.
  • Asistente para Laparoscopia (ISA ) PATENTE.
  • Asistente para Laparoscopia (ERM) Desarrollo de un manipulador con 6 grados de libertad- 4 activos y dos pasivos- . Ha sido objeto de PATENTE.-. El ERM-V3 está siendo utilizado en operaciones con pacientes humanos desde Junio de 2004

Sistemas de Testeo robotizado

  • Goniofotómetro Es un manipulador de uso específico dedicado al calibrado y homologación de luminarias.

Colaboraciones con Grupos Extranjeros

  • HORUS Eye Project. Exploración de gran rango en Marte. Coordina un vehículo terrestre con un globo aerostático. Prof. Gianfranco Visentín. Head of the Automation and Robotics Section. ESA-ESTEC, The Netherlands (2004).
  • LRMCoSo (Lunar Rover Mockup Control Software). Plataforma para exploración planetaria Agencia Europea del Espacio (ESA-ESTEC. Automation and Robotic Section) Prof. Dr. Michael Van Wimendael. (1998, 2000).
  • SISTEMA DE CONTROL DE UN HELICÓPTERO DE RADIO CONTROL. Estancia del Dr. Omead Amidi, de la Carnegie Mellow University. (1992)

Patentes

  • Sistema robótico asistente para cirugia laparoscopica (1). P9900173 Solicitud: 01/12/2000. Autores: Muñoz, De-Gabriel, Fernández,García-Cerezo, Vara-Thorbeck.
  • Sistema robótico asistente para cirugía laparoscópica (2). P200000603 Solicitud: 13/03/2000 Autores: Muñoz; De-Gabriel, Fernández, García-Cerezo, Vara-Thorbeck.
  • Goniofotómetro de doble reflexión. P200102639 Solicitud: 28/11/2001 autores: ampos Muñoz, De-Gabriel; Fernández, García-Cerezo, Simón-Mata, García-Vacas, Pedraza, Rubiño ,Jiménez-Del, Ocón, Salas.
  • Robot móvil traccionado por cadenas con capacidad de operación autonóma y Teleoperada. P9902511 Solicitud: 01/07/2001 Autores: Pedraza Fernández-Ramos, García- Cerezo.
  • Vehículo robótico con capacidad de navegación autonóma con brazo articulado para manipulación remota de objetos. P200102488 Fecha de Solicitud: 12/11/2001 Autores: Martínez-Rodríguez, González, Martínez, Reina-Terol, Muñoz-Ramírez, Fernández- Madrigal, Muñoz-Martínez, Ollero, Simón.
  • Sistema de teleoperación de robots para cirugía laparoscópica. P200200708 Fecha de Solicitud: 25/03/2002 Autores: De-Gabriel, Muñoz, Fernández,. Vara-Thorbeck.
  • Sistema de teleoperación de robots para resección transuretral de próstata. P200200707. Fecha de Solicitud: 25/03/2002 Autores: Fernández,García-Vacas, Muñoz, De-Gabriel, García-Cerezo.
  • Sistema robotizado para servicio en invernaderos. P200201739 Fecha de Solicitud: 24/07/2002. Autores: García-Cerezo, Ollero, Simón, Muñoz, De-Gabriel, Martínez- Rodríguez, Mandow, Fernández.
  • Vehiculo robótico con capacidad de navegación autonóma con brazo articulado paramanipulación remota de objetos. P200102488. Fecha de Solicitud: 12/11/2001 Autores: Jorge Luis Martinez Rodriguez; Maria Alcazar Martinez Sanchez; Antonio Jesus Reina Terol; Antonio Muñoz Ramirez; Juan Antonio Fernandez Madrigal; Victor Fernando Muñoz Martinez; Anibal Ollero Baturone; Antonio Simon Mata;

Publicaciones

  • GA-ICP Laser Point Matching for 2D Mobile Robot Motion Estimation Jorge L. Martínez, Javier González, Jesús Morales, Anthony Mandow and Alfonso García-Cerezo. Journal of Field Robotics., publicación en Enero de 2006
  • Kinematics for Tracked Mobile Robots J.L. Martínez, A. Mandow, J. Morales, S. Pedraza and A. Garcia-Cerezo. The International Journal of Robotics Research. Vol 24, No. 10, October 2005, pp. 867-878. ISNN: 0278-3649

Proyectos de investigación durante los últimos cinco años

Título del proyecto de investigación

Investigador Principal

Subvención concedida

Entidad financiadora

Periodo de vigencia

EURO

DPI2005-00207 Asistente Robotico Movil para Misiones de Exploracion y Rescate.

A. J. Gª Cerezo

225.029 €

CICYT

31/11/2005 -

Infraestructura: UNMA05-23-019 Laboratorio de aero-hidrodinámica de vehículos no tripulados

A. J. Gª Cerezo

995.000 €

FEDER

2005

DPI2005-01391 Robots Móviles Asistentes en Entornos con Presencia Humana

J. Gómez de Gabriel

126.000 €

CICYT

31/11/2005

-

DPI2003-08263 Sistema Telerrobótico para Cirugía Mínimamente Invasiva

J. Gómez de Gabriel

111.550 €

CICYT

1/12/2003 31/11/2006

DPI2002-4401-C03-01 Teleoperación y Control Coordinado de Sistemas Multirrobot

A. J. Gª Cerezo

166.350 €

CICYT

1/12/2002 31/11/2005

DPI2002-01319 Operación de robots móviles en grandes espacios estructuradas

J. Glez Jiménez

126.500 €

CICYT

1/12/2002 31/11/2005

PI-021708. Sistema robótico modular para telecirugía mínimamente invasiva

V. F. Muñoz Mtnez

126.212 €

Ministerio Sanidad y Consumo

31/12/2002

31/12/2005

European Robotic Research Network EURON-II

Henrik Christensen

---

European Commision (IST-507728)

Desde 2004

AGAVE: AGv nAvigation system based on flexible and innovatiVE UWB positioning

Labor S.R.L. (Italia)

J.Glez Jiménez

99.200 €

CRAFT Contract nº COOP-CT-2005-017668

Oct 2005 hasta: Sep 2007

Convocatoria de proyectos de excelencia: Sistemas autónomos y distribuidos para conservación del medio natural. Participantes: Univ. Sevilla, Univ. Málaga, Univ. Granada, Univ. Pablo de Olavide, CNME, Parque Natural de Doñana.

Anibal Ollero

250.000 €

Cons. Inv. y

Ciencia J.de A

Solicitado.

006

Ayuda Junta Andalucía Grupo TEP 119

A. J. Gª Cerezo

18.607.52 €

Cons. Inv. y

Ciencia J.de A

2004

Ayuda Junta Andalucía Grupo TEP 119

A. J. Gª Cerezo

27.230.19 €

Cons. Inv. y Ciencia J.de A

2003

Acciones coordinadas Junta Andalucía ACC-1345-TEP-03

A. J. Gª Cerezo

11.240 €

Cons. Inv. y

Ciencia J.de A

Desde 2003

Red Andaluza de robótica ACC2003-TEP151

A. Ollero

---

Cons. Inv. y

Ciencia J.de A

Desde 2003

Contratos de investigación durante los últimos cinco años

Título del contrato de investigación

Investigador Principal

Subvención concedida

Entidad financiadora.

Periodo de vigencia

EURO

Automatización de Sistemas de Comunicaciones Aplicables a Comunicaciones Móviles Contrato OTRI 806/56.2156

A. J. Gª Cerezo

450.000 €

OPTIMI

Año 2006

Automatización de Sistemas de Comunicaciones Aplicables a Comunicaciones Móviles Contrato OTRI 806/56.2156

A. J. Gª Cerezo

404.000 €

OPTIMI

Año 2005

Automatización de Sistemas de Comunicaciones Aplicables a Comunicaciones Móviles Contrato OTRI 806/56.2156

A. J. Gª Cerezo

120.000 €

Tartessos Technologies

(TARTEC)

Año 2004

Automatización de Sistemas de Comunicaciones Aplicables a Comunicaciones Móviles Contrato OTRI 806/56.2156

A. J. Gª Cerezo

50.000 €

Tartessos Technologies

(TARTEC)

Año 2003

Más información en: http://www.isa.uma.es/default.aspx